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从实施时间上划分，任务规划分为：
A.预先规划和实时规划
B.预先规划和最终规划
C.预先规划、实时规划和最终规划
参考答案：A
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_______即根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。
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