_______是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求________飞行航迹。

为处置应急程序部分中的不同类型紧急和危急情况，应建立简洁的和可操作的________，用以描述建议的操作和空速。

电调的作用

在山谷飞行时，应该采取的措施是（ ）

高空无人机任务高度一般在________之间