任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自_____的，_____保证无人机高效、圆满完成飞行任务，并安全返回基地。

等待空域的最低高度层，距地面最高障碍物的真实高度不得小于

以下正确的任务规划流程是：

对飞机方向稳定性影响最大的是

飞机上不同部件的连接处装有整流包皮，它的主要作用是