视距外运行使用自主模式的无人机，无人机驾驶员必须能够随时介入操控。出现无人机失控的情况，机长应该执行相应的预案，包括：①无人机应急回收程序；②对于接入无人机云的用户，应在系统内上报相关情况；③对于未接入无人机云的用户，联系相关空管服务部门的程序，上报遵照以上程序的相关责任人名单

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下面说法正确的是

______是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用______生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。