______是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用______生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力并具有一定的辅助决策能力。

单旋翼带尾桨式无人直升机旋翼的旋转方向

电子调速器英文缩写是

可能需要处置的紧急情况不包括：

无人驾驶航空器通常应当与有人驾驶航空器隔离飞行，以下哪个情形，经空中交通管理机构批准，可以进行融合飞行？