无人机飞行时收起起落架，会使飞机

_____是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案，其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能为程、约束等多种条件，采用_____并具有一定的辅助决策能力。