下面直升机旋翼的结构形式是无铰式旋翼的是

无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和目标进入方向等，需满足如下要求（）。①航迹距离约束，限制航迹长度不大于预先设定的最大距离；②在环境改变区域不大的情况下，可通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划，而当环境改变区域较大时，无人机任务规划必须具备在线重规划的功能；③固定的目标进入方向，确保无人机从特定角度接近目标。